ヨーガスートラの原文はインド古語（サンスクリット語）で、その訳文もいろいろあります。ここでは、下記の４冊の訳文を参考にしながら、読み解いていきます。
参考書籍（番号①～④が書籍と訳文の対応を示します）
①やさしく学ぶＹＯＧＡ哲学 ヨーガスートラ（向井田みお著）
②解説ヨーガ・スートラ（佐保田鶴治著）
③インテグラル・ヨーガ パタンジャリのヨーガ・スートラ（スワミ・サッチダーナンダ著）
④現代人のためのヨーガ・スートラ（グレゴール・メーレ著）
【ヨーガスートラ：１章１７節】
①体、感覚、心と自分自身をそれぞれ見分け、自分の本質を分析するという順番に従って、真実を分析して瞑想することで、サンプラッニャータ（はっきりした理解）が生まれます。
②三昧（さんまい）のうちで、尋（じん）、伺（し）、楽（らく）、我想（がそう）などの意識を伴っているものは有想（うそう）とよばれる。
③サムプラジュニャータ・サマーディ【区別ある三昧】〔有想三昧〕には、論証性〔尋〕、反射〔伺〕、歓喜〔楽〕、および純粋な我－性〔我想〕が伴う。
④対象のあるサマーディとは、熟考、考察、歓喜、私であることに関わるものである。
ポイント１
訳文の多くは、「サムプラジュニャータ」をサマーディ（三昧）の一種であるとしており、日本語では、それを有想三昧と訳すのが主流となっています。
しかしながら、本節の原文をカタカナで書くと「ヴィタルカ ヴィチャーラ アーナンダ アスミター アヌガマート サムプラジュニャータハ」であり、サマーディの言葉はありません。有想三昧というのは、原典には書かれていない意味合いを付加した言葉なのです。
もともと、サムプラジュニャータは「完全に理解していること」というような意味合いの言葉。ヨーガスートラでは、それがサマーディであるとは述べておらず、それをサマーディの一種としているのは、後世の人の解釈によるものです。
ポイント２
②③の訳では仏教用語を使って、原文の言葉を下のように訳しています。
ヴィタルカ＝論証性〔尋〕
ヴィチャーラ＝反射〔伺〕
アーナンダ＝歓喜〔楽〕
アスミター＝純粋な我〔我想〕
サムプラジュニャータ＝有想三昧
ヴィタルカとヴィチャーラを比較して説明するときは、「ヴィタルカ＝粗雑な心の作用」「ヴィチャーラ＝繊細な心の作用」とされるときもあります。
アーナンダという言葉は、「アー（完全なる）」と「ナンダ（幸福）」から成り立っています。つまりアーナンダは、完全なる幸福の境地であり、命ある存在が究極的に到達すべきところと言ってもいいでしょう。
ポイント３
仏教用語を使わずに、それぞれの語句を普通の言葉で（私なりの解釈を入れて）訳すと以下のようになります。
ヴィタルカ＝粗雑なもの＝物質的なもの＝身体的感覚に関すること
ヴィチャーラ＝繊細なもの＝非物質的なもの＝心的感覚に関すること
アーナンダ＝究極の幸せの境地に関すること
アスミター＝自我の意識に関すること
サムプラジュニャータ＝完全なる理解
なお、ヴィタルカとヴィチャーラの違い（＝尋と伺の違い）には諸説あり、明確な答えはないようです。ここでは、ボディ＆マインドの視点から、「ヴィタルカ＝身体的感覚に関すること」「ヴィチャーラ＝心的感覚に関するこ」としましたが、これは一般的な考え方ではなく、私なりの解釈の部分です。
ポイント４
人間には、肉体の働きと、心の働きがあります。それら（＝ボディ＆マインド）を備えた人間には、最終的に到達すべきゴール（アーナンダの境地）がある。そこに向かって、私たちは「自分」という自我の意識を備えた存在として日々を生きている。ヨーガをするのであれば、それらのことを深く理解する必要があるのでしょう。
ポイント５
以上のことを踏まえて、全体を訳すと以下のようになります。
「身体的感覚に関すること、心的感覚に関すること、究極の幸せの境地に関すること、自我の意識に関すること、それらを知ることで、完全なる理解に至ります。」
【ここまでのまとめ（ボディ、マインド、スピリットの視点での訳）】
１章１節：これから、ヨガの解説をする。
１章２節：ヨガとは、マインドの働き（＝心の作用）を解消することである。
１章３節：それができると、スピリットが本来の状態になる。
１章４節：普段は、スピリットとマインドが一体化して、区別がつかなくなっている。
１章５節：マインドの働きには、５種類あり、それらは人を悩み苦しませたり、そうでなかったりする。
１章６節：マインドの５つの働きとは「①正しい認識、②誤った認識、③言葉による概念や想像（ヴィカルパ）、④放心状態（ニドラー）、⑤感覚の保持（スムリティ）」である。
１章７節：正しい認識には「①自分の経験に基づき、その経験から直接分かったこと、②経験から類推して分かったこと、③経験に基づいたものではなく、本などから学んだこと」の３種類がある。
１章８節：誤った認識とは、何かを誤って解釈したことによる、正しくない理解である。
１章９節：実際には存在していなくても、言葉で理解して想像する。それがヴィカルパ（言葉による概念や想像）である。
１章１０節：ニドラー（放心状態）は、何かに依存していて、想念が生まれない状態である。
１章１１節：スムリティ（感覚の保持）は、何かを経験して感じたことが、消えることなく残存することである。
１章１２節：マインドの働き（＝心の作用）は、アビャーサとヴァイラーギャによって解消される。
１章１３節：アビャーサは、ある状態にとどまろうとする取り組みを、繰り返し行うことである。
１章１４節：その状態は、時間をかけて、中断することなく、意識を向けて、繰り返し実践することで、確固たる境地となる。
１章１５節：自ら経験したことに対して、あるいは、自らは経験せずに伝え聞いたりしたことに対して、何かをしたいという欲求を克服して、対象をありのまま受け入れる。そのような意識がヴァイラーギャである。
１章１６節：最高のヴァイラーギャは、純粋なる意識（プルシャあるいはスピリット）の視点であり、その視点に至れば、物質世界でのもろもろの事象（グナ）にとらわれなくなる。
１章１７節：身体的感覚に関すること、心的感覚に関すること、究極の幸せの境地に関すること、自我の意識に関すること、それらを知ることで、完全なる理解に至る。